Evaluación de Sistema de Aeronave Pilotada a Distancia (RPAS), para uso agrícola (Parte II)

Resumen

Se realizó la evaluación de un prototipo de sistema de aeronave pilotada remotamente RPAS, tipo cuadricóptero, con un sistema que permite la realización de vuelos autónomos y estables para la obtención de imágenes georreferenciadas, mediante la instrumentación de un sensor RGB (Sony IMX117) y un GPS. Se construyó un RPAS, equipado con una controladora Pixhawk con GPS, motores race star de 1400kv, hélices de ocho pulgadas (8045) y ESC de 30 A. En la controladora de vuelo se instaló el firmware “ArduCopter V3.611” (específico para cuadricópteros), se calibro el acelerómetro, el compás, el radio, modos de vuelo (loiter, stabilize y RTL) y la telemetría a 20 mA. Además, se ajustaron los parámetros de vuelo y control del RPAS, con una velocidad de avance horizontal y vertical de 1 m/s, altura máxima de vuelo de 30m, voltaje mínimo de vuelo de 10.5v y un ajuste en el control PID de P=0.046, I=0.047 y D=0.0036 en los ejes roll y pitch y valores de P=0.1, I=0.025 y D=0.5 en el eje yaw. Se realizaron pruebas de vuelo en misiones autónomas con una velocidad constante de 1 m/s, a una altura de 20m y con vientos no mayores a 5 Km/h. Obteniéndose un consumo promedio de 1520 mAh por 7 minutos de vuelo, vibraciones menores a 18 m/s^2 y movimientos en los ejes “yaw”, “pich” y “roll” menores a 6 grados.